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    爱耐用绕包机速度同步控制原理

    2016-8-9 20:46:37      点击:
    爱耐用绕包机绕包速度同步控制方法,其特征在于包括以下步骤:
    步骤一,采集绕包机绕组线的牵引速度数据,存入FIFO缓冲器中;采集绕包电机的绕包速度数据并保存;
    步骤二,牵引速度数据频谱分析及绕包速度控制器参数自适应调整;
    步骤三,绕包速度控制器进行重复控制补偿的PID控制运算; 
    步骤四,输出控制量,控制绕包速度;所述重复控制补偿的PID控制运算具体方法是:⑴ 对采集的牵引速度数据由给定滤波器滤波,滤波时间常数为T1;计算绕包速度给定值;对采集的绕包速度数据滤波,计算绕包速度反馈值;⑵ 计算绕包速度偏差值e(k);⑶ 计算PID控制器的输出u1(k),PID控制器的算法为;计算重复控制的补偿输出u2(k),重复控制的补偿输出迭代算法为;计算绕包速度控制器的控制量u(k);;上述计算式中:T—采样控制周期;KP—PID控制器比例系数;TI—PID控制器积分时间常数;TD—PID控制器微分时间常数;T2—重复控制中低通滤波器的滤波时间常数;n—延迟周期数,n=L/T,L为重复控制中延迟环节的延迟时间;KC—重复控制中补偿器的比例系数;e1(k)、 e2(k)—迭代中间变量,其初始条件为k≤0时,e1(k)= e2(k)=0;⑷ 绕包速度控制器的控制量u(k)转换成模拟量输出;所述牵引速度数据频谱分析及绕包速度控制器参数自适应调整具体方法是:① 从FIFO缓冲器中读出牵引速度数据;② 对牵引速度数据进行频谱分析;③ 提取频谱分析特征信息,特征信息为牵引速度的谐振周期L;④ 绕包速度控制器相关环节参数自适应调整,调整方法是,延迟环节的延迟时间等于谐振周期L,给定滤波器时间常数T1等于0.3L,低通滤波器时间常数T2等于0.3L。

    绕包头驱动电机通过变频器控制,实现无级调速。牵引机构利用绕包速度和节距的设定值,通过编码器测包绕头转速大小,将信号给PLC 控制步进电机转速,保证牵引速度与包绕转速相匹配,。绕包头和牵引起动停止同步性能好。设备装有测长装置利用编码器采样,自动记录包绕长度,并在触摸屏上动态显示。收线装置由力矩电机驱动,通过电位器调速,并在屏上动态显示力矩百分比。绕包节距稳定,绕包张力恒定,操作方便




                 


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